【摘 要】
：
针对现阶段核反应堆容器检测平台无法实现全自动定位、定位精度低等问题,文中提出一种基于机器视觉的精确定位方法.首先结合定位特征、测量环境及定位需求设计精确定位分系统,并对定位分系统的布局进行优化调整;其次利用空间圆拟合与SVD实现探头轴线的标定和检测平台全局坐标系的统一;然后通过图像筛选与特征拟合,采用平面切割法实现贯穿件轴线的测量,在此基础上计算出探头轴线的对中偏差值,并转化到运载小车坐标系下,驱动小车进行精确定位;最后在模拟检测现场对该方法的定位性能进行实验验证.结果表明,精确定位分系统的定位误差可控制
【机 构】
：
湖北工业大学 机械工程学院,湖北 武汉 430068;中国科学院微电子所,北京 100094;湖北工业大学 机械工程学院,湖北 武汉 430068;中核武汉核电运行技术股份有限公司,湖北 武汉 430
论文部分内容阅读
针对现阶段核反应堆容器检测平台无法实现全自动定位、定位精度低等问题,文中提出一种基于机器视觉的精确定位方法.首先结合定位特征、测量环境及定位需求设计精确定位分系统,并对定位分系统的布局进行优化调整;其次利用空间圆拟合与SVD实现探头轴线的标定和检测平台全局坐标系的统一;然后通过图像筛选与特征拟合,采用平面切割法实现贯穿件轴线的测量,在此基础上计算出探头轴线的对中偏差值,并转化到运载小车坐标系下,驱动小车进行精确定位;最后在模拟检测现场对该方法的定位性能进行实验验证.结果表明,精确定位分系统的定位误差可控制在2.6 mm以内,说明文中的设计方法可提高检测平台的定位效率,满足检测现场的定位要求.
其他文献
针对目前温室大棚作业在精准农业发展中存在自动化管理水平低下,以及在以云计算为中心的农业远程控制系统上会出现连接稳定性较差、时延较长的问题,文中提出一种基于边缘计算的农业物联网监控系统,对棚内调控装置进行精准自动化调控.系统整体由采集控制CPS层、边缘计算层和云服务层三部分组成.通过CPS层的CAN总线电路设计来对环境参数进行获取,边缘计算层的LoRa树莓派网关负责完成数据传输,并采用Smith模糊控制算法实现本地控制决策自动化.在长春市农安县大棚种植园对文中系统进行安装测试.试验结果表明,该系统能实时采集
三维点云无序不规则的特性使得传统的卷积神经网络无法直接应用,且大多数点云深度学习模型往往忽略大量的空间信息.为便于捕获空间点邻域信息,获得更好的点云分析性能以用于点云语义分割,文中提出Graph?PointNet点云深度学习模型.Graph?PointNet在经典点云模型PointNet的基础上,结合二维图像中聚类思想,设计了图卷积特征提取模块取代多层感知器嵌入PointNet中.图卷积特征提取模块首先通过K近邻算法搜寻相邻特征点组成图结构,接着将多组图结构送入图卷积神经网络提取局部特征用于分割.同时文中
传统的单项电能质量指标对变压器损耗分析在多项指标并存时的供电环境上存在缺陷.而目前有关变压器综合损耗研究大多采用反推法,未考虑指标间的关联效应,不能真实反映复合电能质量对变压器热性能的影响.为此,文中根据变压器处于多指标共存供电环境时的损耗特性,综合考虑指标间的因果与耦合关系,建立一种基于层次分析法的赋予指标权重的综合损耗计算模型,并将计算结果与反推值、实测值进行对比;然后,利用Icepak热仿真软件分析不同工况下变压器三维稳态?瞬态损耗热效应.研究结果表明:文中模型比传统损耗反推法与实测值更匹配,能够更
针对煤矿井下综采工作面空间狭小、液压支架的传感器数量众多、布线以及维修困难等问题,文中设计一种基于ZigBee与5G无线通信技术的液压支架无线传感器网络系统.首先介绍无线传感器与无线收发器的硬件与软件设计,并研究了ZigBee与5G通信传输数据的方式.然后制作集成液压支架传感器数据的中央控制系统,融合一种适用于液压支架无线传感器网络的分簇式DFD节点故障诊断算法.最后进行测试实验,实验结果表明,文中的无线传感器网络能够将采集的液压支架无线传感器数据传输至无线收发器,通过工作面5G基站传输至井下中央控制系统
针对传统物联网开发的软硬件可移植性低,而知名企业倾向于以服务形式发布产品,避免透露专业细节的问题,文中提出一种软硬件构件化、可移植、开源的开发架构.开发架构将硬件分为两部分,再辅以外接传感器实现硬件模块化设计.在设计硬件电路时,将各部分电路分模块以便于进行移植复用.软件设计方面,针对模块化的硬件进行构件化开发,以降低构件的耦合性并减少程序的改动;同时将微控制器的FLASH存储区域分为两部分,将部分程序固化在指定扇区,通过功能函数实现程序跳转,提高系统的稳定性.通过软件分层次设计和移植可提高构件程序的可复用
因目前超导磁悬浮列车的新型磁悬浮对乘客的电磁暴露的相关研究较少,文中使用Comsol有限元仿真软件,以Halbach型轨道为暴露源,参考巴西里约热内卢联邦大学的超导磁悬浮列车和导轨进行建模,分别仿真分析列车在直线轨道上静止和环形轨道上运行两种状态下车内乘客的电磁暴露情况.结果表明:列车静止且悬浮高度为5 mm时,轨道上方坐姿、过道侧坐姿、过道中站姿三位乘客体内的磁通密度最大值分别为527μT,240μT和77.7μT,且乘客距离导轨越远,体内磁通密度有减小趋势;列车运动且悬浮高度为5 mm时,乘客头部磁通
针对模块化多电平换流器(MMC)子模块在运行时存在的排序运算量大、功率器件动作频繁等问题,文中提出一种改进的快速排序优化算法来减少控制器的计算量.首先优化快速排序中基准值的选取方法,选取待排数组中均值作为基准值;其次结合直接插入排序,仅对经过快排后的某一数组进行排序,减少待排数据的数量.针对MMC运行过程中存在功率器件动作频繁的问题,设置各桥臂子模块电容电压最大(小)偏差值,对于未越限的电容电压值保持其下一周期投切状态不变,减少功率器件的频繁投切.最后在仿真软件Matlab/Simulink中搭建21电平
为服务于脱贫攻坚中产业扶贫重要决策部署,解决传统食用菌信息管理方式效率低、范围小、可操作性差的问题,文中设计研发一种基于云GIS的食用菌质量安全空间管理信息系统.该系统以ArcGIS API for JavaScript和ArcGIS Engine为开发框架,采用B/S与C/S混合开发模式构建表现层;以Oracle数据库建立数据系统,融合动态链接库(DLL)、组件对象模型(COM)及.NET反射机制于一体;以VMware部署私有云环境,基于REST服务构建食用菌质量安全空间管理信息系统.该系统支持食用菌数
针对DenseNet采用ReLU函数在特征传播过程中存在丢失图像的负特征问题,文中提出一种改进的DenseNet方法.首先,为了解决样本数据集少而产生的问题,采用数据增强方法中的图像翻转、旋转和随机裁剪方法来增加数据集;其次,利用Leaky ReLU函数不会丢失图像负特征的特性来代替ReLU函数,在反向传播时增加传播的负特征,并采用迁移学习的基于微调网络的技术进行训练从而防止过拟合.迁移学习是运用神经网络在大型数据集ImageNet上训练好的参数权重在小数据集上进行网络训练,再把原神经网络的全连接层改为小
针对带机械臂的旋翼无人飞行系统实验平台在二次开发设计中存在硬件选择、通信、控制的难题,文中设计一种基于开源飞控PixHawk的分层控制实验平台.该实验平台主要包括旋翼无人机、机械臂、地面站、通信模块4部分.其中,无人机姿态与位置的控制由内外环PID算法实现,机械臂的控制基于正运动学在机载计算机树莓派上实现.PC与机载计算机通过WiFi通信,相比传统的蓝牙不仅增大了通信的覆盖范围而且提高了实时通信的流畅度.采用的分层控制相比于解耦控制虽然精度降低,但所需计算资源较少且在实际中更易于实现.实验结果表明,文中实