【摘 要】
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三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用，也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点（ICP）配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题，提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。配准实验表明，该算法在最优的情况下可使ICP算法的迭代次数减少73%,有效解决ICP算法鲁棒性差、效率低等问题。
【基金项目】
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吉林省发改委项目（2020C018-3）；
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三维点云配准在机器视觉与智能检测领域中有着广泛应用，也是近年来工业机器人自动拾取的基础技术。针对传统迭代最近点（ICP）配准算法存在收敛速度慢、对点云初始位置要求高等问题，提出一种基于局部点对特征与ICP的粗-精点云配准算法。配准实验表明，该算法在最优的情况下可使ICP算法的迭代次数减少73%,有效解决ICP算法鲁棒性差、效率低等问题。
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