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对采棉机器人的运动学进行建模与分析。根据D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了采棉机器人的运动学方程,并求出逆解。用MATLAB7.0建立了求逆解的程序和仿真系统软件,仿真所得到的结果对于路径规划、控制等方面的研究具有重要的参考价值;仿真实例证明了逆运动学算法的正确性。
基于MATLAB的采棉机器人运动学仿真
【摘 要】
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对采棉机器人的运动学进行建模与分析。根据D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了采棉机器人的运动学方程,并求出逆解。用MATLAB7.0建立了求逆解的程序和仿真
【机 构】
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南京工程学院机械工程学院
【出 处】
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能源技术与管理
【发表日期】
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2007年6期
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