【摘 要】
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针对现有铁路货场起重机吊具对箱作业主要依赖人工操作而存在的时间长、效率低、劳动强度大的难题，设计实现了一套基于激光雷达测量技术的集装箱定位系统。确定了定位系统总体架构及功能模块，在此基础上，首先运用2D激光雷达实现集装箱数据点的采集；然后采用基于统计分布的方法对干扰点进行剔除，通过平行坐标系变换思路实现了集装箱位置检测；最后结合可靠测量手段，采用轨迹规划和模糊自适应PID控制速度调节算法对起重机进
【基金项目】
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国家自然科学基金（51675450）； 轨道交通运维技术与装备四川省重点实验室开放研究课题（2019YW005）；
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针对现有铁路货场起重机吊具对箱作业主要依赖人工操作而存在的时间长、效率低、劳动强度大的难题，设计实现了一套基于激光雷达测量技术的集装箱定位系统。确定了定位系统总体架构及功能模块，在此基础上，首先运用2D激光雷达实现集装箱数据点的采集；然后采用基于统计分布的方法对干扰点进行剔除，通过平行坐标系变换思路实现了集装箱位置检测；最后结合可靠测量手段，采用轨迹规划和模糊自适应PID控制速度调节算法对起重机进行精确定位控制。实际项目验证表明：该系统方案可行，实现了集装箱对箱的自动化作业，降低了操作人员劳动强度，作业效率提高了15%。
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