【摘 要】
：
针对水下滑翔机"V"形轨迹的周期性运动特点,提出一种适用于水下滑翔机在三维路径中避让障碍物的粒子群优化(PSO)算法。根据水下滑翔机的运动特征,给出水下工作环境的三维空间
【机 构】
：
青岛大学自动化学院,自然资源部第一海洋研究所,山东省生态纺织协同创新中心,山东省工业控制技术重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划资助项目(2016YFC0301103)
论文部分内容阅读
针对水下滑翔机"V"形轨迹的周期性运动特点,提出一种适用于水下滑翔机在三维路径中避让障碍物的粒子群优化(PSO)算法。根据水下滑翔机的运动特征,给出水下工作环境的三维空间建模方法。结合水下滑翔机能耗问题,选择用规划路径的长度、障碍物的危险度和路径平滑度来制定适应度函数。提出一种惯性权重的非线性动态调整策略,提高了算法的全局搜寻能力。将优化后的算法与基本粒子群算法比较,结果表明:优化后的算法可以生成质量更高的路径,并且可以在更少的迭代次数下收敛到全局最优,有效地提高了粒子群算法应用在水下
其他文献
果品产业是庄浪县的主导产业之一,庄浪县在发展果品产业方面至少有地理位置、气候特点等六个方面的比较优势,今后在发展果品产业上应明晰发展思路,在具体工作中要强化“一个
为了消除高速列车运行过程中对乘客造成的噪声干扰,使用有源降噪控制技术是一个行之有效的方法。有源噪声控制系统对被测目标位置的敏感度高,为了提高系统的降噪效果,需准确获取人头所在位置。为配合高铁卧铺车厢中的有源噪声控制系统,设计了基于红外传感器阵列的人头定位系统,并结合使用卡尔曼滤波算法,实现局部空间内的人头位置的实时跟踪检测。
针对国外软核处理器需要高额授权费、不提供硬件描述语言(HDL)源代码、系统灵活性较差、技术支持有限等问题,对国产自主研发的龙芯软核处理器LS232的微架构和特性进行了研究,
时序错误检测与纠正(EDAC)技术可以有效消除数字电路设计中的时序余量。针对传统EDAC电路面积和性能开销较大的问题,提出一种低功耗现场纠错的时序容错寄存器(ESCFF)。在传统
提出了一种基于无线控制的多功能灯杆。灯杆使用了以Cortex-M4为核心的STM32F4系列微控制器,集成了光照、显示、音频、摄像头、传感器等模块,通过以太网接口与无线网桥连接后,可与远程上位机之间建立通信。此多功能灯杆的合理设计,充分利用了现有的物联网技术,实现了资源节约和操作简便。
根据连铸钢坯内部不同温度区的金属电磁特性的不同,建立被测对象的仿真模型。针对连铸坯壳厚度检测的要求,进行了远场涡流检测技术的研究,设计了带屏蔽结构的远场涡流传感器,在铸坯这种结构中产生了远场现象。对传感器的线圈直径、线圈匝数和屏蔽结构3个方面进行分析,研究其对检测结果的影响,给出了坯壳厚度测量远场涡流传感器的优化参数。
为了实现不同基线长度的GPS共视授时,研究利用GPS共视授时算法,加入地球自转改正、相对论改正、电离层改正、对流层改正、卫星天线相位中心改正、接收机天线相位中心改正等误差改正来实现算法。实验结果表明:当2个观测站间的基线长度在3 000、2 000、1 000和100km以内时,共视授时精度可以分别达到4、3、2和1ns。
当前网络管理课程实践教学模式存在较多问题,教师以自身作为主体,仅是向学生演示操作,忽略学生的自主性,难以提升大学生实际操作能力,对学生未来发展产生不良影响。新课程改
通过使用MATLAB软件,设计了四开叉型微针阵列的掩模板图形,并利用仿真和掩模板图形补偿方法,改进了四开叉型微针阵列的掩模板图形,使得制备的四开叉型微针阵列的强度得到增加
通过建立波纹管组件力学模型,确定影响波纹管组件固有频率的结构因素;基于响应面法思想,利用试验设计的方法,以波纹管组件固有频率为指标,各结构参数为因素,设计二次回归中心