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针对现有乒乓球机器人各自由度对应的执行机构累积误差较大的问题,开发一种能与人对打乒乓球的机器人。该机器人主要包括移动机构和击球机构,采用G型夹封闭夹持、垂直球网方向同步双导轨、平行球网方向单导轨、舵机控制平台和球拍角度、气缸推球拍的方案,视觉系统采用基于Kinect的乒乓球识别算法,通过阈值分割算法和轮廓提取算法等图像处理方法提取图像中的信息。实现了机器人与人对打乒乓球的功能。结果表明:该方案是可行、成功的,对同行有一定的参考价值。