重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台设计

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随着重载铁路运输需求的不断增长,能有效提高列车运行效率和降低司机驾驶强度的辅助驾驶技术也越来越受到重视.然而,重载列车辅助驾驶系统在实际的设计中难免存在不同程度的缺陷,因此搭建仿真测试平台保障重载列车辅助驾驶软件的质量和功能的完整性尤为重要.在系统层面上搭建了重载列车辅助驾驶系统半实物仿真平台,完成了重载列车辅助驾驶目标曲线生成相关功能的软件设计,有效实现了列车目标曲线生成和在线优化调整的半实物仿真运行.通过对所设计的软件进行严格测试和与硬件平台的联合调试,验证结果表明半实物仿真平台对重载辅助驾驶系统软件的功能测试具有较高的实用性和有效性.
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通过对一般单顶点五折痕折纸机构折叠过程的研究,建立了单顶点刚性折纸机构各折痕转角之间的关系方程,推导出未知折痕转角。基于单顶点五折痕的双稳态构型,提出一种张拉整体结构驱动的折纸机器人,可完成爬行与转向。利用Matlab得出折叠结构参数,用CATIA软件建立折纸机器人的结构模型。搭建物理样机,证明了该方法的有效性。