【摘 要】
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针对具有Lipschitz非线性动力学特性的无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）集群系统的分组编队跟踪控制问题，提出了一种基于一致性理论的分组编队协同控制方法。首先，建立分层双虚拟结构的协同控制框架，将多编队生成、保持以及组内组间协同变换等复杂编队任务作为控制目标，基于参数组的队形描述方法，在分层控制框架内分别设置轨迹导引UAV和基准UAV,并利用UAV之间的局部运动
【基金项目】
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山东省自然科学基金（ZR2020MF090）资助课题；
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针对具有Lipschitz非线性动力学特性的无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）集群系统的分组编队跟踪控制问题，提出了一种基于一致性理论的分组编队协同控制方法。首先，建立分层双虚拟结构的协同控制框架，将多编队生成、保持以及组内组间协同变换等复杂编队任务作为控制目标，基于参数组的队形描述方法，在分层控制框架内分别设置轨迹导引UAV和基准UAV,并利用UAV之间的局部运动信息设计编队控制律，克服了采用现有多编队控制策略编队间难以协同的缺陷；其次，设计多编队控制和目标跟踪一体化控制策略，确保在多编队进行协同变换的同时实现对机动目标的精确协同跟踪；最后，仿真结果验证了所提的控制算法能够实现分组编队的跟踪控制。
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