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针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点，采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器，设计了灰色PID控制算法，以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明，灰色预测PID算法操舵平滑，控制速度快，鲁棒性和环境适应能力更好，完全能胜任AUV横滚姿态控制的要求。
灰色PID控制在AUV横滚控制中应用研究
【摘 要】
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针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点，采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器，设计了灰色PID控制算法，以达到抑制和消除横滚的目的。
【机 构】
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中国人民解放军91388部队93分队
【出 处】
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现代电子技术
【发表日期】
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2015年1期
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