柔性冗余度机器人振动主动控制

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【摘要】

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采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式.利用Bellman动态规划设计

【作者】

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宋轶民余跃庆张策邵宏宇

【机构】

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天津大学,北京工业大学

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

：

2002年2期

【关键词】

：

柔性机器人冗余度振动主动控制动态规划 Flexible robot manipulator Kinematic redundancy Vibratio

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采用振动主动控制方法降低柔性冗余度机器人的弹性动力响应.设计了具有压电作动器与应变传感器的机敏连杆,建立了离散时变受控系统的状态空间表达式.利用Bellman动态规划设计LQR状态反馈控制器,并提出了一种状态估计的近似方法.平面3R柔性冗余度机器人的仿真算例表明,采用该方法可以使柔性冗余度机器人的动力学性能得到显著的改善.

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