【摘 要】
：
针对大规模固定翼无人机集群的编队控制问题,提出一种分层分组控制方案.首先,设计一种分布式的无人机集群分层分组控制架构,将集群内所有无人机分成若干独立且不相交的群组,并在群组内分别形成"长机层"和"僚机层";其次,对各群组内的长机设计协同路径跟随控制律,使长机收敛到各自期望路径上的虚拟目标点,并通过对各虚拟目标点的协调控制实现长机的协同,进而实现各群组间的协同;然后,对各组的僚机设计控制律以跟随其所
【机 构】
：
国防科技大学智能科学学院,长沙410073
论文部分内容阅读
针对大规模固定翼无人机集群的编队控制问题,提出一种分层分组控制方案.首先,设计一种分布式的无人机集群分层分组控制架构,将集群内所有无人机分成若干独立且不相交的群组,并在群组内分别形成"长机层"和"僚机层";其次,对各群组内的长机设计协同路径跟随控制律,使长机收敛到各自期望路径上的虚拟目标点,并通过对各虚拟目标点的协调控制实现长机的协同,进而实现各群组间的协同;然后,对各组的僚机设计控制律以跟随其所在群组的长机,使其与长机保持期望的相对位置且朝向一致.设计的大规模集群编队控制律考虑了固定翼无人机的控制
其他文献
高氨氮废水处理技术是近年来的研究热点,厌氧氨氧化工艺是一种处理高氨氮废水的新型生物脱氮工艺,具有重要的研究意义和开发价值。由于工艺系统的启动时间较长,在很大程度上限制了其工程化应用进程。总结了活性炭填料、聚乙烯填料、聚氨酯海绵填料等不同种类和混合形式的填料在厌氧氨氧化工艺中处理高氨氮废水的研究现状,以期为该工艺的快速启动和工程化应用提供理论指导。
苯并[a]芘属于多环芳烃中毒性最大的一种强烈致癌物。为了更简单、快速、准确地测定环境空气中的苯并[a]芘,对比了二氯甲烷和乙腈超声波提取环境空气中的苯并[a]芘的方法检出限和加标回收率。结果表明,当采样体积为144 m~3(标准状况下)时,乙腈提取时,苯并[a]芘的检出限为0.03 ng/m~3,检出下限为0.12 ng/m~3,加标回收率为93.4%～101.0%;二氯甲烷提取时,苯并[a]芘的
针对建材装备集团项目执行过程中存在的项目内和项目间多类别资源协同共用现象,提出并行调度机制下考虑多类别资源转移时间和转移成本的分布式多项目资源调度问题,以最小化资源转移成本和项目执行工期为目标建立问题的数学模型.为改善进化算法在局部搜索能力方面的不足,提出将禁忌搜索与进化算法相结合,构造一种内嵌禁忌搜索寻优搜索的多目标混合进化算法,在保证算法全局搜索能力的前提下提升局部精确搜索能力.同时,考虑资源转移成本和时间对任务选取的影响,改进任务选择的优先权值,提出并行调度机制下资源转移冲突消解策略.数据实验表明,
风电是中国实现碳达峰、碳中和目标的关键力量之一。以广西某风力发电项目为案例,同时结合风力发电系统全生命周期碳排放模型和各阶段实际过程,对各个阶段碳排放源进行系统、全面的识别并进行分析和计算。根据风电系统的碳排放总量、风力发电上网电量的分析,对风力发电系统的低碳效益进行客观评价,得出风电系统实现碳中和所需的时间周期,从全生命周期的角度明确风电系统的低碳效益。在考虑材料回收的情况下,风电系统运行6个月后所产生的能源量便可抵消其在全生命周期中所消耗的能源量。并通过碳排放计算,分析影响风电系统碳排放的主要因素以及
针对一类主从式异构线性网络化多智能体系统，本文考虑每个智能体的反馈通道和前向通道中存在随机网络诱导时延和数据包丢失问题，采用预测控制方法，提出一种基于观测器的网络化多智能体协同输出跟踪控制方案。在该方案中，主智能体在每一时刻基于自身滞后输出和系统参考信号，计算一组控制预测序列和输出预测序列，前者用以主动补偿主智能体控制回路中的随机网络诱导时延和数据包丢失，后者被发往从智能体；从智能体在每一时刻基于
空间环境中充满了大量的高能带电粒子,导致多种辐射效应,包括单粒子效应和总剂量效应等,严重影响航天器的可靠服役。针对空间辐射环境的特点及防护需求,对高能粒子的屏蔽防护方法进行探讨。介绍了空间辐射环境被动防护材料,包括金属材料、碳氢材料和多层材料,并对空间辐射环境被动防护技术发展进行展望。防辐射涂层由含有低原子序数(Z)元素的粘结剂和高Z元素及低Z元素填料组成,利用低Z材料和高Z材料的防护互补,可以实现良好的屏蔽效果。
通用化、模块化、互换性越来越成为星载数据处理电子设备结构设计的发展方向,VPX架构是一种较适合的形式.针对VPX架构高热耗星载数据处理机的散热难题,提出了优化结构布局、
人工快速渗滤系统(CRI系统)对新兴污染物去除率及填料微生物的响应特征鲜有报道。以抗生素磺胺甲■唑(SMX)为研究对象,选取粗河沙、细河沙、火山岩、活性炭、蛭石填料构建模拟CRI系统,讨论填料材质和粒径范围对SMX去除率的影响及微生物响应特征。结果表明,河沙、蛭石和火山岩对SMX去除率仅23.2%~51.6%,且随时间推移去除率显著下降,1年后仅为初始阶段的50%。活性炭对SMX平均去除率高于92.5%,系统内伯克氏菌属丰度占比高达51.2%,微生物定向筛选作用强。各系统SMX生物作用与优势菌属丰度有着良
钝化修复技术是农田镉污染土壤实现安全利用的热点技术。筛选3种常见矿物质类钝化剂(氢氧化钙、海泡石、羟基磷灰石),对西南丘陵地区典型旱作农田镉污染土壤开展研究,结果显示,3种钝化剂均对重金属镉有钝化效果,其土壤有效态镉去除率为海泡石(25.81%)>羟基磷灰石(25.43%)>氢氧化钙(24.15%);氢氧化钙有效态镉的去除率会随着时间的推移迅速下降,海泡石和羟基磷灰石的作用相对更持久长效;钝化剂加入后均对土壤结构产生一定影响,实际工程使用中应注意控制添加量或间隔足够时间分次添加。
钙钛矿型催化剂由于其结构稳定和特殊的物化性质,逐渐成为材料类学科的研究热点。介绍钙钛矿型催化剂的制备方法及其对污染气体的催化氧化性能,综述了近年来钙钛矿型催化剂在催化氧化方面的研究进展。