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设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一．本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型，并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略．仿真结果证明，利用该控制策略，主动悬挂系统既可以满足悬挂行程约束，又可以有效的提高乘坐舒适性；而且，与相同条件下的被动悬挂相比，车辆性能有明显改善．