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基于无线传感器网络的未知环境下移动机器人实时路径规划
基于无线传感器网络的未知环境下移动机器人实时路径规划
来源 :计算机应用研究 | 被引量 : 9次 | 上传用户:kb8iii
【摘 要】
:
利用无线传感器网络技术、多传感器信息融合技术、基于占用网格的概率地图构建和基于群集智能的微粒群仿生学算法,采用三层控制结构的规划策略,提出了一种新的在未知环境下移动机器人在线实时路径规划方法。最后设计并构造出了实际的无线传感器网络,验证了算法的有效性、准确性和实时性。
【作 者】
:
薛晗
陶溢
马宏绪
【机 构】
:
国防科学技术大学机电工程与自动化学院,解放军武汉军械士官学校
【出 处】
:
计算机应用研究
【发表日期】
:
2008年07期
【关键词】
:
无线传感器网络
实时路径规划
多传感器融合
微粒群算法
群集智能
概率地图构建
wireless sensor network(WSN)
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利用无线传感器网络技术、多传感器信息融合技术、基于占用网格的概率地图构建和基于群集智能的微粒群仿生学算法,采用三层控制结构的规划策略,提出了一种新的在未知环境下移动机器人在线实时路径规划方法。最后设计并构造出了实际的无线传感器网络,验证了算法的有效性、准确性和实时性。
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