多冗余度柔性机器人运动规划

来源 :机械科学与技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sws1274

【摘要】

：

研究多冗余度柔性机器人运动规划问题.利用冗余度机器人的冗余特性,通过运动规划,可以使柔性机器人的运动精度提高.采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法,分别

【作者】

：

余跃庆刘林涛

【机构】

：

北京工业大学机电学院

【出处】

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机械科学与技术

【发表日期】

：

2003年4期

【关键词】

：

柔性机器人冗余度运动规划 Flexible manipulator Redundancy Motion plann ing

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研究多冗余度柔性机器人运动规划问题.利用冗余度机器人的冗余特性,通过运动规划,可以使柔性机器人的运动精度提高.采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法,分别对具有一个冗余度的平面三柔性臂机器人和具有两个冗余度的平面四柔性臂机器人进行规划.通过比较,显示了多冗余度在改善柔性机器人性能方面的优越性.

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