【摘 要】
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针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟.相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追随者阻力增加、速度降低、能耗增加、编队间距增加;此外,领航者的滑流会引起追随者产生周期性,时变的横滚力矩.该方法可用于分析多体耦合流场干扰,提高多体协同作业的安全性和能源预报精度.
【机 构】
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大连海事大学 船舶与海洋工程学院,辽宁 大连116026;中国科学院 沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳110016;大连海事大学 船舶与海洋工程学院,辽宁 大连116026;中国科学院 沈阳自动化研究所,
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针对现有的多水下机器人编队的水动力性能分析仅限无桨模型、定常航行的现象,无法解决真实编队螺旋桨滑流对水下机器人运动影响问题,本文提出采用离散螺旋桨的类物理数值方法,对多水下机器人自航编队的非定常操纵运动进行模拟.相对于无桨拖曳编队的领航者对追随者的吸力作用,自航编队表现出不同的相互作用:领航者对追随者有斥力作用,导致追随者阻力增加、速度降低、能耗增加、编队间距增加;此外,领航者的滑流会引起追随者产生周期性,时变的横滚力矩.该方法可用于分析多体耦合流场干扰,提高多体协同作业的安全性和能源预报精度.
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