【摘 要】
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为了减少无人机飞行控制算法调试的困难，需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四自由度运动平台，该平台垂直方向的直线运动由电机驱动丝杠提供，3个旋转方向的运动由4个电机拉动绳索驱动。为了实现该平台的位置和姿态控制，建立了该平台的动力学模型。由于平台各方向不同的动力学特性，使用模糊控制器实现的姿态补偿方法提高了系统的跟踪性能。通过仿真实验表明，该系统各方向调
【基金项目】
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河南省高等学校青年骨干教师培养计划（2019GGJS032）资助；
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为了减少无人机飞行控制算法调试的困难，需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四自由度运动平台，该平台垂直方向的直线运动由电机驱动丝杠提供，3个旋转方向的运动由4个电机拉动绳索驱动。为了实现该平台的位置和姿态控制，建立了该平台的动力学模型。由于平台各方向不同的动力学特性，使用模糊控制器实现的姿态补偿方法提高了系统的跟踪性能。通过仿真实验表明，该系统各方向调节时间小于0.2 s,位置跟踪误差为0,具有响应速度快、抗干扰能力强、定位精度高等优点，可以辅助完成飞行器控制系统的调试工作，具有重要的应用价值。
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