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通过定高飞行假设，建立了集群运行的简化空间模型、基于静止坐标系和运动坐标系的集群控制模型和分布式控制结构。将既定加速度量和势差加速度量按比例结合，控制UAV跟踪轨迹形成并保持集群状态。基于UAV模型和智能体的仿真结果表明，该模型及算法能够实现稳定的UAV固定拓扑集群行为，且具有优越的队形保持和速度控制性能。