【摘 要】
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大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.?针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.?首先,考虑无人机集群异类资源约束和执行能力因素,给出了无人机集群任务分配的数学公式描述,并基于网络进化博弈构建了无人机集群任务分配博弈模型.?其次,结合单架无人机的能力特性与任务集特征,利用交替方向策略求解单机局部最优执行效能.?将无人机定义为博弈参与者,无人机集群任务分配问题转化为求解网络进化博弈纳什均衡,每架
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院仿生自主飞行系统研究组,北京 100083;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院仿生自主飞行系统研究组,北京 100083;鹏城实验室,深圳 518000
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大规模无人机集群相较于单架无人机,可承担更为复杂的“1+1>2”的任务,其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.?针对无人机集群任务分配问题,本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.?首先,考虑无人机集群异类资源约束和执行能力因素,给出了无人机集群任务分配的数学公式描述,并基于网络进化博弈构建了无人机集群任务分配博弈模型.?其次,结合单架无人机的能力特性与任务集特征,利用交替方向策略求解单机局部最优执行效能.?将无人机定义为博弈参与者,无人机集群任务分配问题转化为求解网络进化博弈纳什均衡,每架无人机通过与邻域内个体的信息交互来调整自身策略,可实现无人机集群任务分配全局任务收益的最大化.?最后,通过仿真对比实验和无人机集群三维态势综合验证平台实验,验证了本文所提出方法的可行性和有效性.
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对2017年8月8日九寨沟7.0级地震前后四川及其邻区地磁台站数据进行垂直强度极化方法计算,使用5～100 s周期发现震前地磁极化计算结果存在如下的显著异常特征:①2017年3月震中附近地磁台站同步存在极化超阈值异常,时间上显示为短期异常;②同步异常台站出现最大幅度的时间较一致;③九寨沟地震发生在异常阈值线附近,对该方法预测地点有一定指示意义;④对比异常时段内的Dst指数,认为此次同步超阈值异常不是空间电流体系所造成的;⑤3月18日地磁台站出现极化异常的台站数量较多,异常分布区域面积较大,异常主要集中在西
本文根据地震观测台站标准化对地震计等专业设备开展防震加固的要求,对地震传感器加装防震装置后开展振动台测试与台站观测数据一致性分析.振动台测试结果表明在振动台面出现PGA大于103.2 cm·s-2时,地震计出现了明显位移现象,因此,建议地处场地烈度大于Ⅶ度区台站地震计须加装防震装置;我们采用平方相干方式对台站观测数据进行一致性分析,通过频域与时域对近震和远震记录进行对比,发现加装防震装置与未加防震装置地震计系统一致性无明显差异.
发展可替代能源对缓解全球能源问题具有重要意义.?直接甲醇燃料电池(DMFC)因其工作温度低、能量密度高以及低污染物排放特性正逐渐成为最有发展前景的便携式能源技术之一.?目前,其商业化进程主要取决于阳极甲醇氧化反应(MOR)的动力学快慢.?贵金属作为最常用的阳极催化剂得到了广泛的研究,但是其稀缺性以及易受COads中间产物中毒影响限制了其应用.?考虑到以上问题,具有优异抗中毒能力的低Pt或者非Pt纳米催化剂的设计和研发变得十分重要.?本文从DMFC阳极电催化原理出发,总结了过渡金属基催化剂(过渡金属?贵金属
利用GNSS速度场求解应变率的方法存在多元化特征,可以区分为数学方法和物理方法.本文选取求解应变率的三种数学方法:最小二乘配置法、多尺度球面小波法、Gussian加权内插法,对1999-2019年青藏高原东南缘(97°E～106°E,21°N～30°N)GNSS速度场以及均匀GNSS速度场进行解算,探讨以上三种方法在该区域的适用性特征.通过分析由两组不同数据分布密度获得的主应变率(最大/最小)、最大剪切应变率、面应变率结果,发现利用多尺度球面小波法获得的应变参数在青藏高原东南缘区域有更高的空间分辨率表现.
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