【摘 要】
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为开发研制大航程、变速度的水下自航器，实现更精确的控制和导引，需建立水下自航器的时变运动模型。利用刚体分析动力学和理论流体力学的基本理论，研究水下自航器因燃料的消耗而
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为开发研制大航程、变速度的水下自航器，实现更精确的控制和导引，需建立水下自航器的时变运动模型。利用刚体分析动力学和理论流体力学的基本理论，研究水下自航器因燃料的消耗而引起的质量变化、质心位置和转动惯量的变化，导出描述其变化规律的方程； 研究因推力变化而引起速度的改变，导出推力变化方程。在此基础上，推导出水下自航器空间运动方程组，并将数学模型表达成简明的矩阵形式，为研究变质量、变速度水下自航器的运动性能和设计控制及导引律提供基础。
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