【摘 要】
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采用了整体开放、局部密闭的设计思路,将原来的整体式艏部结构优化为分体式艏部结构,即艏部由左、中、右3个轻质壳体组成迎流球壳,照明灯、摄像机分别密封,形成独立的模块单
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采用了整体开放、局部密闭的设计思路,将原来的整体式艏部结构优化为分体式艏部结构,即艏部由左、中、右3个轻质壳体组成迎流球壳,照明灯、摄像机分别密封,形成独立的模块单元,连同声纳设备安装在一个可进行俯仰动作的云台上.每个模块内部均安装了漏水检测传感器,并将其分别接在不同的I/O端口,提高了漏水检测效率.所有机械结构件均安装于壳体内部,结构紧凑,没有外部附件,不会增加额外的水流阻力,对水下机器人起到了较好的整流作用,并且消除了原来声纳造成的舵效应对运动控制的影响.经湖试验证,改进后的艏部设计达到了预期的效果,
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