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预测函数控制具有降低被控对象的惯性和增强鲁棒性的特点,成功应用于快速高精度控制中。针对含有积分环节的非自衡对象的,不能直接应用预测函数控制,本文提出了先通过PD的反馈补偿将其转换为有自平衡的等效对象,然后再应用预测函数的控制策略。通过具体实例的仿真可以看出,这种方法不仅保持了预测函数良好的跟踪能力,还扩宽了预测函数的应用范围。