自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别

来源 :中国舰船研究 | 被引量 : 0次 | 上传用户：zqlyn

【摘要】

：

[目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的“探海I型”自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中

【作者】

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张家敏曾庆军朱志宇戴晓强姚金艺

【机构】

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江苏科技大学电子信息学院,江苏舾普泰克自动化科技有限公司

【出处】

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中国舰船研究

【发表日期】

：

2018年6期

【关键词】

：

自主式水下机器人控制系统声呐目标检测目标识别

【基金项目】

：

国防基础科研计划资助项目(JCKY2017414C002);国家自然科学基金资助项目(11574120);江苏省自然科学基金资助项目(BK20160564);江苏省国际科技合作项目(BZ2016031);镇江市国际合作项目(GJ2015008)

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[目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的“探海I型”自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中的典型帧进行目标检测和识别研究。阐述“探海I型”AUV的系统组成与工作原理。提出一种控制系统架构:以笔记本电脑配合水面控制箱为水面控制单元;以PC104工控板作为自动驾驶仪的主控单元;同时配备摄像头PC104板卡单独进行摄像头图像处理。采用三帧差分法检测声呐目标,并基于Hough变换的快速椭圆检测算法提取目标特征。[结果]湖上试验表明:

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