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讨论了在机器人作业过程中手端与外界相互作用时，位置与力单独控制的有关问题，提出了它们的缺陷——实际的约束环境与给定的约束环境不符时，会出现控制的不确定现象。针对这一现象，提出了采用刚性控制可以较好地解决这一问题。
机器人手端与外界作用时的控制
【摘 要】
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讨论了在机器人作业过程中手端与外界相互作用时，位置与力单独控制的有关问题，提出了它们的缺陷——实际的约束环境与给定的约束环境不符时，会出现控制的不确定现象。针对这一现
【机 构】
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池州学院机电工程系
【出 处】
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机电工程
【发表日期】
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2006年10期
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