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本文绫几何法和解析法的优点，提出了一种新的机械手逆运动学求解法。这种方法先应用几何法的直观性，确定各角和机械手末端姿态角的关系，再运用解析法求出各关节角，大大减少了逆矩阵相乘的次数，适合机器人的实时在线控制。
一种新的机械手逆运动学求解法
【摘 要】
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本文绫几何法和解析法的优点，提出了一种新的机械手逆运动学求解法。这种方法先应用几何法的直观性，确定各角和机械手末端姿态角的关系，再运用解析法求出各关节角，大大减少了逆矩
【机 构】
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苏州大学工学院
【出 处】
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苏州丝绸工学院学报
【发表日期】
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1999年5期
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