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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,首先采用拉格朗日法建立其动力学模型,据此设计一种全局快速终端滑模控制器,给出该系统理论收敛时间,并用Lyapunov稳定性定理证明其稳定性。通过MATLAB将全局快速终端滑模控制与趋近律滑模控制进行仿真比较,结果表明全局快速终端滑模控制器能提高系统的响应速度、跟踪精度,并具有全局鲁棒性。