【摘 要】
：
[目的]提出一种实现无人水面艇(USV)在高速航行时自动规避障碍物的方法。[方法]将双向搜索树(B i-RRT)算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法
【机 构】
：
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
【基金项目】
：
海洋工程国家重点实验室基金资助项目(GKZD010074),上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(18YF1411500)
论文部分内容阅读
[目的]提出一种实现无人水面艇(USV)在高速航行时自动规避障碍物的方法。[方法]将双向搜索树(B i-RRT)算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法。针对Bi-RRT算法扩展操作中父节点延伸方向位于锥形碰撞区内的情况,提出避碰危险度系数与障碍物排斥向量,使父节点延伸方向有远离障碍物中心的趋势。同时,针对算法实时性问题,提出两棵搜索树并行延伸扩展的方式,以及当父节点延伸方向位于锥形碰撞区外时触发的目标吸引向量,以加速算法收敛。[结果]结果显示,采用上述改进方法设计的算法搜
其他文献
一、祁县农业基本情况祁县位于山西省中部,总面积854平方公里,辖6镇2乡3个城区和1个省级经济开发区,有153个行政村,14个社区,总人口27万,年平均气温10.4℃,无霜期186天,年降
近年来,国内学者致力于全球治理的理论与实践研究并取得了丰硕的成果。运用CiteSpace软件对近20年899篇CNKI论文进行文献计量分析并绘制出全球治理研究知识图谱的结果表明,早
文章结合天津地铁天津站—金狮桥站区间隧道联络通道冻结法施工的工程实例,对联络通道的冻结方案设计、冻结效果监测、沉降控制、开挖施工等进行了论述。