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如何实时准确地对系统误差进行估计和校准提高基于“地一日一月”测量的卫星自主导航精度的一个重要途径。针对这一问题，将系统误差作为新增的状态向量，设计了轨道参数状态与系统误差状态解耦估计的两步滤波算法，该算法在估计轨道参数的同时校准系统误差，数学仿真结果表明，采用文章所提出的滤波算法可以将自主导航的位置精度从10km（3σ）量级提高到300m（3σ）左右。