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研究了欠驱动自主式水下机器人路径跟踪问题．在Serret—Frenet移动坐标系下，基于虚拟目标机器人建立了路径跟踪误差动力学方程．在此基础上，结合水下机器人动力学方程，设计了基于Lyapunov稳定性理论和反步法技术的控制器．仿真结果表明，提出的非线性反馈控制律能够保证路径跟踪误差快速收敛到零，使机器人沿着参考路径航行．