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以单级直线摆为实验对象,设计ZV、ZVD及EI型整形器,并把输入整形算法应用到单级直线摆的点到点运动中,研究柔性机构作点到点运动到达指定位置时残留振动的抑制。通过整形前后运动终点的摆杆摆角的对比,ZV、ZVD及EI型整形都有效的抑制了残留振动。表明输入整形技术能够控制单级直线摆的点到点运动停止时的摆杆振荡。