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随着微创无创手术的出现，用于肠道诊疗的微小机器人结肠镜正成为当前研究的热点之一。本文报道了一种新型的基于蚯蚓蠕动原理的内窥镜机器人。它的直径和长度分别为9．5mm和120mm。机器人由自行研制的直线电磁驱动器驱动。文章介绍了样机结构、运动原理和控制系统。建立了爬坡能力相关的粘弹性力学模型，给出了有效牵引的数学条件表达式，并进行了相关试验来验证表达式的有效性。最后进行了离体猪肠道试验。结果表明，该机器人结肠镜能够在柔软肠道组织中自如安全的运行，该研究为机器人结肠镜的临床应用奠定了基础。