【摘 要】
：
为了解决内河海事无人艇路径规划问题，提出了一种基于电子江图的路径遍历算法。该算法以分层的电子江图为基础，运用全局路径规划和局部路径规划的方法寻找近似可航路径。运用栅
【机 构】
：
内河航运技术湖北省重点实验室,武汉理工大学航运学院
论文部分内容阅读
为了解决内河海事无人艇路径规划问题，提出了一种基于电子江图的路径遍历算法。该算法以分层的电子江图为基础，运用全局路径规划和局部路径规划的方法寻找近似可航路径。运用栅格法在复杂多变的内河环境中选择可航区域，运用Voronoi图对动态物标或可视为质点的碍航物建立航行路径集；将可航区域（或轻微碍航区域）与航行路径集公共区域记为可航路径；并运用贝塞尔曲线和二次规划教学方法进行优化。Matlab仿真结果表明，当障碍物位置坐标不同或目的地位置坐标不同时均可以生成近似可航路径；生成的不同近似可航路径均能被优化为最优安全
其他文献
本文概述城市燃气企业风险识别的内涵、地位及原则,阐释城市燃气企业风险识别的依据及基础,探讨城市燃气企业风险识别的流程设计及优化问题。
<正>在国际工程项目建设的全生命期中,我国企业与文化背景不同的利益相关方,由于理解、认知、行为方式、语言等方面的不同,也会发生文化冲突。这种冲突除了在文化传统、思维
α-氨基酸酯酰基转移酶（α-amino acid ester acyltransferase,AET）能够催化底物L-丙氨酸甲酯盐酸盐、L-谷氨酰胺合成L-丙氨酰-L-谷氨酰胺（L-alanyl-L-glutamine,丙谷二肽）。利用
本文介绍了一种简捷实用的基于齿轮设计参数：齿数Z,模数m_n,压力角α_n,螺旋角β,齿顶高h_a,分度圆法向最小弧齿厚S_（fmin）来计算盘类齿轮加工时节圆夹具中齿轮外公切圆及滚柱直
全面追求健康保障的新时代已经到来，很有必要探索适合我国国情的健康保障模式，实现人人享有基本医疗卫生服务，人人享有多层次健康保健制度的目标。我国采用以社会基本医疗保险、
企业兼并是市场经济条件下资本集中的一种基本形式。马克思在巨著《资本论》中论述了资本集中的含义、原因、作用、途径、方式、性质与条件等，其中一些重要的思想对搞好我国目
<正>按照《广州市教育局关于进一步加强防控新型冠状病毒感染的肺炎知识和技能培训的通知》要求,学校领导高度重视,要求全校上下充分认识到掌握疫情防控基本知识和技能的重要
随着公务员考录制度的规范化、制度化,凡进必考、阳光考录,已经成为各地公务员招考过程中遵循的基本原则,各地人事考试部门都在采取有效措施,坚持多措并举,推进科学考录,完善
政府应该以解决全民健康保障为目标，建立能兼顾卫生服务和医疗的低成本的复合型全民健康保障体系。
生态公路以建立人和自然和谐共处的公路为木匾,以生态系统的良性循环为基本原则,把环保理念融入到生态公路设计的全过程,而建立起来的对环境友好的公路系统。它是生态学与公