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针对轮腿或轮脚机器人进行轮与脚的转换时,必须在静止状态下完成,而不能在运动的同时实现转换。开发出由4个主驱动轴组成的双自由度轮脚复合机构的机器人,采用中枢模式产生器(CPG)的仿生控制架构,借助多种传感器信息生成适合于当前环境下运动的轨迹信号,使机器人能在未知的地形下进行流畅的步态、速度转换。通过测试表明,轮脚机器人通过改变控制参数Kp实现了运动中轮脚的平滑转换,轮模式和脚模式的最大速度分别为1.68m/s和0.56m/s,最大越障高度为15cm,能为自动识别路径的越障机器人设计提供参考。