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4-UPU并联机构可以实现3TIR的运动姿态，该机构的四条运动支链结构配置均相同，称为完全对称的并联机构，这种对称结构对其进行运动学及动力学的极为简便。简洁地建立了该机构的模型并绘制了结构简图，进行了运动学分析和求解出了位置正反解的算法，通过数值算例验证了该算法的正确性、合理性。
4-UPU并联机构的模型建立与正反解算法
【摘 要】
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4-UPU并联机构可以实现3TIR的运动姿态，该机构的四条运动支链结构配置均相同，称为完全对称的并联机构，这种对称结构对其进行运动学及动力学的极为简便。简洁地建立了该机构的模
【机 构】
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佳木斯大学机械工程学院
【出 处】
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佳木斯大学学报：自然科学版
【发表日期】
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2015年5期
【基金项目】
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佳木斯大学科学技术重点项目（Lz2014-003）.
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