摘要：本设计采用XILINX Spartan-3E系列FPGA芯片，在基于FPGA（现场可编程门阵列）器件的设计中，状态机是目前应用最普遍的设计方法之一。
　　关键词：FPGA；状态机；多模式控制
　　DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2012.5.019
　　常用的状态机分为Moore型和Mealy型，鉴于智能小车的控制状态需要对传感器采集到的参数做出实时响应，所以需要与时钟相同步，因此采用了Moore型状态机的设计方法，如图1所示。
　　超市智能小车的应用环境及需求不同，对小车的控制也对应着多种不同的控制模式，这里以小车的三大功能进行多模式控制转换的说明，分别是：手动驾驶模式、红外跟踪模式以及摄像头识别跟踪模式。
　　不同的操作模式用到了不同的信号作为电机的驱动单元，为了使每个控制模式都能独立行使相应的功能，又不致使信号驱动发生混乱，小车需要对以上三种不同的控制模式做出切换，以确保小车的控制单元可以接收到正确的信号。另外，除了以上三个不同