【摘 要】
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常规方法将伺服电机的驱动力矩直接作用于机械臂关节,关节角速度受扰动力负面影响,使得跟踪轨迹调节时间较长、稳态跟踪误差较大.提出生产线机械制造设备机械臂自动化控制方法.建立机械臂运动学模型,将关节角度作为改变机械臂位置姿态的参量,分析关节角度时间变化规律,得到机械臂位置姿态集合,规划机械臂运动轨迹,利用运动控制处理器,控制伺服电机输出力矩,通过前馈补偿,增益施加给关节的控制力矩,消除扰动力负面影响,由驱动力矩调节关节角速度,使关节角度达到期望值,令机械臂沿着运动轨迹完成作业.以串联连杆型机械臂为例,模拟生产
【机 构】
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江汉大学机电与建筑工程学院,武汉430056
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常规方法将伺服电机的驱动力矩直接作用于机械臂关节,关节角速度受扰动力负面影响,使得跟踪轨迹调节时间较长、稳态跟踪误差较大.提出生产线机械制造设备机械臂自动化控制方法.建立机械臂运动学模型,将关节角度作为改变机械臂位置姿态的参量,分析关节角度时间变化规律,得到机械臂位置姿态集合,规划机械臂运动轨迹,利用运动控制处理器,控制伺服电机输出力矩,通过前馈补偿,增益施加给关节的控制力矩,消除扰动力负面影响,由驱动力矩调节关节角速度,使关节角度达到期望值,令机械臂沿着运动轨迹完成作业.以串联连杆型机械臂为例,模拟生产线机械制造设备作业场景,设置初始关节角度和机械臂期望轨迹,实验结果表明,相比两种常规方法,设计方法关节角度调节时间缩短了0.18s、0.384s,稳态跟踪误差减小了0.407rad、0.849rad,提高了机械臂对期望轨迹的跟踪精度.
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“感传”往往被认为是针刺治疗取效的关键,而在灸法治疗过程中,同样存在感传现象.“灸感三相”理论由针灸学家周楣声提出,周楣声在《灸绳》中详细论述“灸感三相”的基本特征和作用.“灸感三相”包括定向传导期、作用发挥期、下降终止和循经再传期.“灸感三相”的价值包括实践中医理论、指导临床诊断和治疗、扩大灸法的适应范围等.文章认为“灸感三相”理论在优化灸法临床诊疗路径、拓展灸法临床治疗范围、推动灸法操作流程的规范化和标准化等方面具有重要的启发意义.
由于传统D-H参数法的相关计算是建立在矩阵运算的数学基础上进行的,当矩阵的行列式为零时便会出现奇异解,为了解决这一问题,以数学家Hamilton提出的四元数法对传统D-H法进行变换推导.以脚踝康复机器人为例,利用旋量理论对该机器人的自由度进行分析计算;利用四元数对D-H法进行推导,计算出机械臂末端执行器相对于全局坐标系四元数计算公式,并根据公式对脚踝机器人的运动学进行仿真分析,结果表明通过四元数D-H法对脚踝康复仪分析的运动学参数符合人体脚踝康复要求,同时也验证了四元数D-H法的正确性.
代谢综合征(MS)的发病率呈逐年上升趋势,已成为威胁公众健康的重大疾病之一.文章阐述了MS及各组分致脑卒中的机制,以及中医对其病因病机的探讨,以期深化对该病的认识,重视MS的防治,有效预防脑卒中.
为延长电池模组的使用时间,使其对新能源汽车提供有效的动力供应,针对新能源汽车动力电池模组的智能制造装配技术展开研究.根据动力电池模组的组成形式,完善其总体布局结构,再联合必要的应用技术要素,完成新能源汽车的动力电池模组制造.借助全局敏感矩阵,分别定义装配序列规划原则与工位划分标准,并以此为基础,估算电池模组装配所需的大致消耗时长,实现对新能源汽车动力电池模组的按需装配.实验结果表明,随着新型制造装配技术的应用,电池模组放电容量能够长期保持相对稳定的数值状态,不但延长了电池模组的使用时间,也可以为新能源汽车
中医素有“百病皆由痰作祟”之说,近年来也有诸多研究阐释痰证的现代科学内涵.目前,医学界有关绝经后骨质疏松症(PMOP)的指南与专家共识均明确指出肾虚是其发病基础,而笔者所在团队长期进行“从痰论治PMOP”的研究,认为“肾痰”也是PMOP发病过程中的重要致病因素,其现代科学内涵与脂代谢异常、氧化应激、炎症反应、钙磷代谢等密切相关.研究也部分论证和丰富了“肾痰”的内涵.
“心与小肠相表里”源于中医经典理论,表明“心”与“小肠”生理上相互为用,病理上相互影响,该理论与冠心病(CHD)和肠道微生态密切相关理念相一致,通过论述“心与小肠相表里”的中医理论源流、CHD与肠道微生态的关系、以改善肠道微生态治疗CHD的3个方面,望能阐明“心与小肠相表里”的理论内涵以及在指导研究CHD与肠道微生态上的现实意义,并为进一步深入研究和提供更多样的CHD临床诊疗思路.
考虑到当前数控机床车间传动设备控制自动化标定方法由于动力学模型构建能力不佳,导致标定后设备停顿时间过长的问题,设计新型数控机床车间传动设备控制自动化标定方法.根据设备动能原理,构建传动设备动力学模型.分析传动设备控制规律,完成传动设备控制参数标定.选用CANaper软件作为设备控制标定平台,通过传动设备基础运行参数标定与转速控制过程标定两部分,实现传动设备控制自动化标定.至此,新型数控机床车间传动设备控制自动化标定方法设计完成.构建标定实验环节,验证新型方法应用效果.经证实,新型方法使用后可有效控制设备停
针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器.首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器.其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项.同时,具有σ修正的自适应学习法则被用来估计未知的参数.再者,利用Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性和鲁棒性.最后,仿真结果验证了所提出控制器的有效性.
为满足微机械零件加工过程的高精度控制要求,本研究将卡尔曼滤波算法与EWMA控制图结合,设计了一种微机械零件加工过程压力自动化控制方法.综合分析微机械零件加工过程后,确定控制要求较高的7个部分,并运用卡尔曼滤波算法去除加工过程中扰动噪声的影响.然后建立零件状态递推模型,通过计算先验均方差和后验均方差获得最优K值,从而确定零件加工状态最优估计值.最后,以模型中各项参数的值建立EWMA控制图,得到详细控制限参数.仿真实验结果表明,本文方法可以准确识别加工过程中的扰动信号,提高加工压力稳定性,且计算复杂度较低.
糖尿病肾脏疾病是慢性肾脏病和终末期肾病的首要病因.足细胞是肾小球重要的滤过屏障,其损伤在糖尿病肾病的发生和发展过程中有关键性作用.雷公藤甲素具有抗炎、抗氧化、调节脂质代谢等生物活性.文章从抑制炎症反应、改善氧化应激、调节信号通路等方面探讨雷公藤甲素对糖尿病肾病足细胞保护机制,为防治糖尿病肾病的治疗提供新的思路与借鉴.