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针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题，设计了一种新型无缘轮式移动机器人。相对于常规驱动轮，无缘轮没有轮缘，能够提供更大的抓地力和牵引力，机器人具有更强的地形适应能力。为实现机器人灵活平稳运动，需要对各轮的转速转角进行合理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手，推导出各轮转速的规划函数，进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题，总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明，机器人能够实现灵活平稳运动，证明了规划函数的可行性。