【摘 要】
：
针对汽车发动机多型号缸体缸盖清洗的柔性化需要,研发了基于六自由度机器人技术的发动机缸体缸盖清洗工艺及装备。运用D-H方法,建立了六自由度发动机缸体缸盖清洗机器人的连
【机 构】
：
大连工业大学机械工程与自动化学院,大连现代辅机开发制造有限公司
论文部分内容阅读
针对汽车发动机多型号缸体缸盖清洗的柔性化需要,研发了基于六自由度机器人技术的发动机缸体缸盖清洗工艺及装备。运用D-H方法,建立了六自由度发动机缸体缸盖清洗机器人的连杆坐标系,给出了结构参数表。对发动机缸体缸盖的整个清洗过程进行工艺分析,在Matlab环境下,利用Robotics Toolbox建立了机器人的三维仿真模型,对整个清洗过程进行关节空间轨迹规划,得到了整个清洗过程末端执行器的运动轨迹和各关节位置、速度、加速度曲线。
其他文献
产业结构与经济发展存在着密切的关系,产业结构的合理化及高级化能够促进经济健康、快速、有效的发展,反之,就会阻碍经济的发展。而且,产业结构不合理的主要表现之一就是产业
《新青年》是中国一份具有影响力的革命杂志,原名《青年杂志》,第二卷起改称《新青年》。由陈独秀在上海创立,群益书社发行。1915年问世至1926年终刊的《新青年》杂志,因其在
策划人语纪录片《舌尖上的中国》第一集《自然的馈赠》当中，其解说词提到，“卓玛寻找着一种精灵般的食物——松茸”，把松茸比作精灵般的食物，实为无过，而且还可能不及。因为松茸作
<正>目的研究足细胞在IgA肾病(IgAN)大鼠肾组织中的病变及TNF-α、IL-6与足细胞损伤的关系。初步观察和探讨槐杞黄(HQH)在IgAN大鼠模型肾损伤中的保护作用和可能作用机制。方
高考是人生的一个重要转折点,高三学生由于怀揣着考入理想大学的梦想,背负着升学的压力,再加之本身处于心理断乳期这一特殊的时期,有不少的情绪问题在此期间不断涌现。尽管有
舒辉波是新一代的儿童文学作家,创作了大量的现实主义风格的儿童文学作品。他曾做过儿童节目的编导,接触过相当多的身处困境中的儿童,倾听过他们的成长故事。他的作品反映了
英语冠词是一种特有的虚词,包括定冠词?不定冠词和零冠词。由于其语义特征复杂,而汉语中又无对应的词类,所以成为中国学生英语学习的难点之一。国内外学者分析并从多种角度讨