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精确地测量与控制躯干部的姿态对于人体和仿人机器人的运动学研究具有重要意义。先前的研究大多基于泛用算法,实验条件单一。基于陀螺仪和磁力计的数据融合,提出了一种用于估算运动状态下人体躯干倾角的算法。实验结果表明：在不同运动状态下,算法的均方根误差为1.81°±0.77°。该算法可以应用在有关人体和机器人运动平衡性的研究中。