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为了解决传统形状上下文直方图相似性计算需遍历轮廓采样点、计算复杂性高、不能满足工业实时性要求的问题，提出了一种改进型形状上下文的工件立体匹配方法。改进匹配搜索策略，引入立体图像对质心的视差约束条件，并利用形状上下文直方图分布信息进行初步筛选，获取候选匹配点集，减少后续匹配计算复杂度；为增加匹配点与非匹配点的区分度，对形状上下文相似性度量进行加权处理；匹配时融合对应轮廓采样点3×3邻域的梯度方向直方图特征，与形状上下文构成联合相似性度量；最后采用随机抽样一致性算法剔除误匹配点对。对改进算法进行了理