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研究了时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题,就传感器失效故障和执行器失效故障两种情况,基于线性矩阵不等式(LMI)分别给出了有失效故障时闭环系统仍能渐近稳定的充分条件和控制器设计方法.该方法利用线性矩阵不等式可方便地得到容错控制器设计结果,避免了现有方法需要重复试验的过程.设计实例及仿真结果验证了该方法的有效性.