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运动类型(或运动模式) 机制被定义为由 mechanismss 结束受动器可完成的所有僵硬运动的集合;平行机制的运动类型等于所有 subchain 运动类型的交叉集合。非即时的平行机制的运动类型局部地同意常规 submanifold (或谎言亚群特别地) 特殊的欧几里德几何学的组 SE (3 ) 。基于 SE (3 ) 的 submanifold 细菌,我们能为运动类型和平行机制定义一种等价关系和一种部分顺序关系:如果并且仅当他们在 SE (3 ) 的身份元素附近同意一位开的邻居,二种运动类型是相等的;如