【摘 要】
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对工业码垛机器人原点搜索原理及方法进行了系统研究,证明传统的原点搜索方法存在一定的缺陷,原点的实际位置与理论位置出现偏差,难以满足新型工业码垛机器人在提升码垛质量
【机 构】
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北京理工大学机械与车辆工程学院,北京理工大学机电学院
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对工业码垛机器人原点搜索原理及方法进行了系统研究,证明传统的原点搜索方法存在一定的缺陷,原点的实际位置与理论位置出现偏差,难以满足新型工业码垛机器人在提升码垛质量上的要求;为此,笔者以新型工业码垛机器人为研究对象,通过使机器人各驱动电机轴做直线插补运动,对传统原点搜索方法进行了改进,提出了一种新的原点搜索方法;实验结果表明工业码垛机器人回原点的精度得到了提高,工业码垛机器人的实际运行情况也验证了该方法的有效性与合理性。
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