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针对摩擦扰动的非线性特性及传统摩擦补偿方法的不足，利用LuGre动态摩擦模型对摩擦现象描述的准确性，分析了类龙伯格状态观测器及时滞扰动观测器的设计过程，提出了综合类龙伯格状态观测器与时滞扰动观测器的摩擦补偿方案。从实验结果看，利用类龙伯格状态观测器观测摩擦状态，并通过LuGre模型估计摩擦扰动起到了较好的摩擦扰动抑制作用，解决了时滞扰动观测器用于摩擦补偿的扰动慢时变限制的问题。同时，TDE扰动观测器不仅消除了摩擦扰动补偿残差，而且起到了抑制了外界扰动的作用。