【摘 要】
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针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系
【机 构】
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西南科技大学信息工程学院,中国科学技术大学信息科学技术学院
【基金项目】
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四川省教育厅重点科研项目(18ZA0492),四川省大学生创新创业训练项目(201810619071)
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针对目前工业机械臂不适用于广泛的教育行业和不开源的现状,设计出了一种结构简单、低成本、可靠性高的机械臂系统。采用Raspberry Pi 3B+搭载机器人操作系统(ROS)作为主控系统的核心,通过Rviz可视化工具显示机械臂三维模型,使用Moveit完成轨迹规划。引入转速、电流双闭环调速系统,提高了六轴机械臂的稳定性。轻量化机械臂实验平台的实现,降低了系统复杂度,实现了控制系统的可移植性,使控制方式变得简单。实验结果表明:搭载ROS的轻量化机械臂不仅控制简单而且可稳定地完成动作。
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