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为了准确地跟踪机场跑道(以下简称跑道)线目标,提出了一种在末敏子弹稳态下落过程中,利用Hough变换将机场跑道线性目标转化为对点目标进行跟踪的方法。此方法在考虑各个参数解耦的情况下,先对Hough平面内的直线参数利用Kalman滤波方法进行状态估计与预测;然后在确定子弹与跑道目标的相对位置关系时,需考虑到弹上探测器旋转运动的影响,再结合当前帧图像的数据信息对预测方程进行修正处理;最后在小扰动情况下,根据伞-弹系统动力学分析理论建立了对探测系原点与地面交点至跑道中心线的距离D(t)进行处理的方法,并得