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在《自动控制原理与系统》教学中所涉及的系统及分析方法都是关于线性系统的,事实上,理想的、完全线性的系统是不存在的,工程实践中的许多复杂系统都有着较为严重的非线性特性,尽管现代控制理论中提供了多种非线性系统的建模和控制方法,但是,基于线性系统的经典控制理论仍有其重要的研究和应用价值.本文以一个典型的非线性复杂控制系统——两轮自平衡小车为例,通过对系统的结构组成、建模流程及分析方法,讨论基于线性系统的经典控制理论在非线性控制系统分析中的作用.