【摘 要】
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根据桁架机械手抓取工件的特征功能技术指标以及被测目标特征,构建了扫描与多位置共同约束的直径计算方法.利用频域配准技术将点云数据进行匹配,采用轮对装配零部件特征建立车轮及制动盘重构方法,重构后的轮对装配零部件点云数据求解轴线坐标.考虑直线度误差,提出Z轴精确定位计算方法,将测量结果数据与理论值经行数据对比.实验结果表明,桁架机械手Z轴定位精度为±0.5mm,能够满足桁架机械手针对空间目标抓取定位的高精度、高稳定性及重复性等要求.
【机 构】
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长春工程学院汽车零部件检测中心,吉林长春 130012;长春工程学院机电工程学院,吉林长春 130012
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根据桁架机械手抓取工件的特征功能技术指标以及被测目标特征,构建了扫描与多位置共同约束的直径计算方法.利用频域配准技术将点云数据进行匹配,采用轮对装配零部件特征建立车轮及制动盘重构方法,重构后的轮对装配零部件点云数据求解轴线坐标.考虑直线度误差,提出Z轴精确定位计算方法,将测量结果数据与理论值经行数据对比.实验结果表明,桁架机械手Z轴定位精度为±0.5mm,能够满足桁架机械手针对空间目标抓取定位的高精度、高稳定性及重复性等要求.
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