灵巧手相关论文
提出了一种基于气囊结构的腱驱灵巧手，具有驱动简单、质量轻、柔性等优点。介绍了灵巧手腱绳驱动的手指结构和气囊驱动的根关节结构......
受执行器的尺寸和重量的物理限制,已开发的灵巧手很难同时获得快速运动和高指尖力的优秀性能。近年来采用混合驱动的机械手成为新......
人工智能的不断发展,智能机器人近些年得到了飞速发展,广泛的应用于各个领域。且随着传感器及驱动器技术的日趋成熟,使得设计一款......
灵巧手是一种仿人手结构的手臂末端执行器,其作用是可以代替人手去完成一些复杂的抓取操作任务,随着机器人技术的迅速发展,灵巧手......
随着人们生活习惯及工作方式的改变,颈椎病的患者数量正在逐年上升,且患病年龄呈现年轻化的趋势,其治疗方法也引起了学者们的广泛......
随着机器人行业的发展,人机交互问题也成为了热门研究问题。当机器人末端受到外力的作用时,机器人如何顺应这一外力并且不伤害到人......
作为仿人型机械臂的末端执行器,灵巧手决定了机器人的拟人性与智能化水平。灵巧手应用的广泛性与工作环境的复杂性对其发展提出了......
根据通用型灵巧手的复杂性作业需求,设计了一种通用型灵巧手,它的主体包括手掌机构和手指机构,能够完成较为复杂的3维空间运动.因......
21世纪开始,工业生产中工业机器人占比不断增加,对其性能的要求也不断提高。工业机器人的普通末端执行器由于其专门性,只能完成单......
随着人工智能技术的飞速发展,工业生产与日常活中的机器人数量不断增加,应用场景越来越复杂,对机器人完成任务时的精度性、灵活性......
自人类出现至今,灵活的手腕和灵巧的双手在人类的生产和生活中发挥着极其重要的作用。人手极强的灵巧操作能力是手腕和双手相互配......
为满足工业上对机器人灵巧手灵巧度高、承载能力强和精度高的要求,提出一种具有2T1R运动类型的仿人并联手指机构,并设计一种基于仿......
伴随着工业发展的日新月异，人们对于科技产品的要求越来越高，传统的机器人夹持器已很难适应时代的需求，作为通用的仿人灵巧手占据了工......
为了应对工业生产以及制造业领域的飞速发展,在过去的半个世纪里,灵巧手装置作为自动化设备末端操作机构中最为关键的一部分,其工......
随着机械和现代电子技术的不断发展,人们产生了各种各样的灵巧手,它是机器人与外部环境进行人机交互的重要媒介,因此灵巧手一直是......
学位
在本文中,介绍了BH-4灵巧手的结构和运动学模型.同时为了解决灵巧手在抓持过程中四指协调和碰撞问题,建立了灵巧手虚拟样机对灵巧......
虚拟现实技术不仅能给予用户身临其境的操作体验，而且能降低遥操作系统中网络传输时延对操作者认知的不良影响。机械臂和灵巧手是遥......
本文结合“卫星在轨服务及遥操作的关键技术”项目,完成了机械臂/灵巧手的碰撞检测、障碍规避和运动规划等算法研究并进行了仿真演......
采用遥操作的方式将人作为系统中的一个环节参与到多指灵巧手这种具有多自由度、多手指协调特点的机器人抓取操作中,能够提高灵巧......
灵巧手的研究已经成为当前机器人技术研究的热点之一,是我国正在发展中的智能太空机器人关键技术之一,而灵巧手及其操作对于空间机......
灵巧手的灵巧操作是其核心功能也是灵巧手领域当前研究的热点之一,本课题对灵巧手软接触下的平移操作这一特定灵巧操作进行了研究,......
由于工程应用的迫切需求以及机器人技术的发展,多指灵巧手作为机器人系统的重要组成部分,近年来已成为重要的研究课题,并逐渐发展......
作为机器人系统中最重要的末端执行器,灵巧手一直以来都是机器人领域研究的热点,对多指灵巧手控制的研究在提高整个机器人系统的性......
近年来，机器人多指灵巧手及其遥操作成为机器人领域的研究热点之一，然而受限于力反馈装置的操作性，遥操作系统透明性下降。另外，遥操作......
灵巧手是机器人的重要组成部分,用来执行抓取和操作功能,作为机器人的末端执行装置,对机器人的性能有着及其重要的影响。随着机器......
研究了一种基于FPGA和NIOSⅡ双核处理器结构的控制系统,这种系统在结构上更为紧凑的同时,性能更为完善,并将其应用在新一代仿人灵......
期刊
该文主要介绍了虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的设计思想,包括硬件的配置和软件模块的配置.该系统具有两个特点:一是通过鼠标和......
随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下多指灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的......
遥操作方法是用于控制具有通讯大延迟系统的一种方法，数据手套是其中的重要设备．本文介绍了北航机器人研究所建立的遥操作臂手集成系......
根据灵巧手传动的实际要求 ,对连杆耦合传动机构进行建模 ,优化设计连杆机构的参数 ,设计了传动误差很小的耦合传动机构 ,近似实现......
基于机电一体化设计思想和最新的驱动技术,研制DLR/HIT Ⅱ仿人灵巧手.该灵巧手由5个相同结构的模块化手指和1个独立的手掌构成,每......
针对排牙多指灵巧手手指的工作状态,通过D-H坐标的建立,借助于雅可比矩阵和一些结构参数优化的评价指标,利用多目标函数优化的方法......
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法.研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺......
在机器人多指仿人灵巧手的设计之中，手指的灵巧性在很大程度上依赖于手指机械结构及其尺寸大小，这对手指驱动系统的设计提出了严格的......
灵巧手操作中的接触状态和接触点检测对应操作尤为重要,传统研究中,多采用分布式触觉压力传感器直接测量接触点和接触力,但其精度......
针对移动机器人灵巧手的最佳灵巧性设计问题，提出了一种最优化结构参数的设计方法。将人类手指仿生学原理引入优化算法中，从单个手指......
针对灵巧手虚拟现实的控制,提出了数据手套控制手指关节角度,肌电信号进行抓取力度控制的方法。建立了虚拟现实灵巧手模型,根据神......
主从遥操作控制系统的控制策略是实现灵巧手稳定抓持物体的关键。该文提出了一种将关节角度映射和压力控制相结合的多关节灵巧手主......
抓持规划是机器人灵巧手完成预期任务所必需面临的一个重要问题。本文针对所研制的具有对称结构的三指灵巧手的抓持及运动规划问题......
为实现灵巧手在纺织行业的新应用,提出了一种柔软织物抓取双指灵巧手的研究方法。首先,采用D-H参数法,建立双指灵巧手运动学模型;......
BHG-1型灵巧手是一种新型全驱动三指柔性灵巧手,其控制系统主要由上位PC机和下位嵌入式控制器组成,通过RS-232进行相互通讯。编写......
在硬手指接触模型下应用 6维力传感器测量值计算接触点位置时 ,有可能出现无解现象 .针对这一问题 ,分析和证明了硬手指和软手指接......
在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口......
运用机电一体化设计思想,设计了新一代灵巧手手指,具有3个自由度,由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动,机械传动系统采用刚性的......
目前设计的仿人灵巧手存在成本过高、结构复杂等问题，不利于服务机器人的动作实现与市场拓展。基于此，提出一种简易的仿人灵巧手设计......
