【摘 要】
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概述了机器人的发展过程,总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略,如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电工程学院,昆明理工大学流体控制工程研究所
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概述了机器人的发展过程,总结了当前工业机器人的技术特点。介绍了几种在工业机器人技术中常用的控制策略,如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。分析了各种控制策略应用于工业机器人的具体体现,如变结构控制使控制带宽和控制精度达到最优折衷;自适应控制补偿参数不确定性;鲁棒控制补偿非参数不确定性;神经网络技术成功应用于各种机器人的运动规划;模糊控制简化控制算法等。探讨了工业机器人控制技术的发展趋势。
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