随着机器人技术的飞速发展,仿生四足机器人的应用领域在机器人研究中占比愈来愈重。仿生四足机器人可应用于排爆、抗洪抢险、情报侦察、农业产业、教学休闲、星际侦探和野外侦测等方面,但其在运动过程中轨迹加速度容易发生突变现象,产生较大的冲击力,易引起机器人发生侧翻现象。因此,本文通过理论、仿真、实验相结合的方法对仿生四足机器人轨迹规划进行研究。首先,仿生四足机器人在运动过程中腿部机构设计不合理会影响其运动状态和效果。为提高仿生四足机器人运动状态和效果,利用几何学、越障能力、可操作性和腿部占用空间等评价指标对仿生四足机器人的两关节和三关节腿部结构进行分析,发现三关节腿部结构比两关节腿部结构仿生特性好、越障能力较优、可操作性大,占用空间小,选择三关节腿部结构作为研究对象,并通过腿节比例与工作空间、足端受力和摩擦角进行分析对比,选择工作空间大、受力情况合理的腿部参数。其次,根据上文确定的腿部参数,设计了单腿机构三维模型,选择摆线轨迹进行研究并修正,消除加速度突变,通过五次多项式引入生物特有后摆和回缩运动现象来降低抬腿和落地时的冲击力,将两种轨迹进行复合,规划一种复合修正摆线五次多项式轨迹,利用ADAMS和Simulink联合仿真,对规划轨迹进行模拟。最后,根据单腿机构三维模型,搭建实验平台,进行单腿运动实验,对电机操作进行校正,保证实体机构正常运行,观察其运动效果,通过激光跟踪仪进行轨迹追踪实验,将追踪轨迹拟合,与规划轨迹对比,实验轨迹与规划轨迹基本趋势相同,边缘处有些偏差,由于皮带与带轮运动产生一定摩擦以及装配等原因有一定误差,这些都处于可控偏差范围内,证明了机构设计和轨迹规划的合理性。为研究仿生四足机器人腿部机构设计和轨迹规划作一定的理论参考。